On attribut la paternité de la Kashima Shinto-ryu à Tsukahara Bokuden, c’est un fait historique, cependant on peut retracer les bases techniques qui ont inspirées Tsukahara Bokuden. C’est grâce a un de ses ancêtres Kuniazuno Mabito grand gardien du lieu saint de Kashima. Celui-ci fut le fondateur de l'Ichi no Tachi ou Kashima no Tachi précurseur de la Kashima Shinto-ryu.
C’est pour cela que l’on considère la Kashima Shinto-ryu comme une des plus anciennes écoles de Ken-Jutsu (environ 600 ans) Kuniazuno Mabito enseigna son Ryu à de nombreux gardes pour défendre et faire régner l’ordre dans le lieu saint de la cité de Kashima. Cette charge d’enseignant fut attribuée comme fonction héréditaire à toute sa famille ainsi qu’à sa descendance. Plus tard Tsukahara Bokuden fut adopté comme (yoshi) gendre dans cette famille d’enseignants. Tsukahara Bokuden< Tsukahara Bokuden (1490-1572) est l’un des trois plus célèbres sabreurs de toute l’histoire du japon. Il a participé à 37 duels durant sa vie et les a tous gagnés.
Sur tous ses duels 17 ce sont finalisés par la mort de l’adversaire. On lui doit l‘aboutissement de la fameuse Ko-ryu la Kashima Shinto Ryu. Son parcours est très atypique pour un samouraï de son époque (Muromachi). Précurseur de Myamoto Musashi (1584-1645) il commença très tôt la pratique des arts martiaux, voyagea une bonne partie de sa vie avec de nombreux duels et aventures de guerre et termina sa vie tranquillement chez lui après avoir écrit son livre Bokuden Hyakushu.
Tsukahara Bokuden était le deuxième fils du cinquantième soke de la Kashima Ryu. Il commença à pratiquer cette école à l’âge de trois ans. N’étant que le deuxième fils c’est son frère aîné qui fut nommé le cinquante et unième .

Libéré de ce lourd héritage familial il put ainsi prendre plus de liberté pour pratiquer d’autres ryu et faire plusieurs longs voyages initiatiques au Japon.
A cinq ans il commença à apprendre le style de la Tenshin Shoden Katori Shinto Ryu sous la tutelle de Tsukahara Tosa no kami élève de Iizasa Choisai Ienao (1387-1488). Il épousa ensuite un membre de la famille Tsukahara et prit le nom de Tsukahara Bokuden. Il étudia aussi à la Kage ryu et auprès de Matsumoto Bizen no Kami sensei de la Kashima-Shinryû.C’est dans cette ryu qu’il comprit et assimila le concept du Ichi no Tachi.
Cette technique exécutée par un génie comme Tsukahara Bokuden le rendit invincible au sabre.

De toutes ses expériences il perfectionna les techniques de son école la Kashima Shinto  génie du sabre fit une synthèse de toute son expérience technique acquise ( Katori Shinto-ryu, shugyo de musha, Kashima no Tachi…) ainsi que de son expérience spirituelle pour établir sa propre école nommée Kashima Shinto-ryu.
L’école Kashima Shinto-ryu fut fondée pendant la période Sengoku Jidai (période féodale guerrière), de ce fait les techniques sont basées sur les expériences acquises sur les champs de batailles.

Le but principal était de trouver les failles ou points faibles des armures des combattants ennemis, comme par exemple les parties sous les aisselles ou à l’intérieur des bras et des jambes, les parties de jonctions du casque.
Le combattant étant lui aussi en armure avec son bokuto (casque) les techniques utilisaient des mouvements lents et des grandes amplitudes pour pratiquer des mouvements puissants.

Un exemple on utilisait l’arme comme une masse pour frapper l’adversaire (sorte d’atémi) afin de l’assommer ou le choquer et ensuite de le mettre hors d'état de nuire. Les gardes (kamae) sont basses et solides sur les jambes cela afin d’avoir une bonne stabilité (quelque soit le terrain avec le poids de son armure) et une position agressive psychologique.
Aujourd’hui certains dojos au Japon pratiquent parfois en armure et aussi en bokuto avec le fameux shinai de fukuro (ancêtre du shinai moderne) formé de bambou fendu emballé dans un sac de cuir ou de toile. On enseigne aussi des techniques de combat avec deux sabres (série de dix techniques ensemble et seul), des techniques de Bo-Jutsu sous forme de kata, de Yari-Jutsu, de Naginata-Jutsu , de Batto-Jutsu.
Toutes ces techniques sont enseignées afin de pouvoir se défendre au sabre contre toute autre arme de combat sur un champ de bataille.